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2013-01
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普傳交流伺服系統(tǒng)在襪子點(diǎn)膠機(jī)上的應(yīng)用
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一.前言

    普傳科技針對(duì)國(guó)內(nèi)襪子點(diǎn)膠機(jī)機(jī)現(xiàn)狀推出了專用伺服控制解決方案,在國(guó)內(nèi)某公司襪子點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備成功應(yīng)用并成功推廣,該方案采用了ADSD-S交流同步伺服驅(qū)動(dòng)器、ADSM-S交流永磁同步伺服電機(jī)、PLC、觸摸屏等主要元器件;根據(jù)設(shè)備工藝要求選擇了中慣量高轉(zhuǎn)速的ADSM-S伺服電機(jī)作為主要運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),保證了點(diǎn)膠機(jī)回轉(zhuǎn)臺(tái)運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性與快速響應(yīng)性。同時(shí)簡(jiǎn)化了機(jī)械機(jī)構(gòu),解決了原設(shè)備效率低、定位精度低、能耗大、自動(dòng)化水平低等缺點(diǎn)。                                             

襪子點(diǎn)膠機(jī)設(shè)備圖

二.控制原理

    該設(shè)備采用觸摸屏和PLC作為上位機(jī)控制,可以通過(guò)觸摸屏進(jìn)行加工參數(shù)的設(shè)置,對(duì)于調(diào)整、加工參數(shù)的修改非常方便、易于操作;采用普傳科技同步伺服對(duì)轉(zhuǎn)臺(tái)進(jìn)行分度位置控制,以保證轉(zhuǎn)臺(tái)的定位精度及節(jié)拍。

    PLC做為核心程序的載體,負(fù)責(zé)發(fā)送脈沖信號(hào)及各種控制信號(hào)的轉(zhuǎn)化與傳遞。PLC即接收通過(guò)觸摸屏通訊得到的數(shù)據(jù)指令,又根據(jù)接收的指令發(fā)出脈沖來(lái)控制伺服的運(yùn)轉(zhuǎn)位置和速度,從而控制每個(gè)工位襪子的運(yùn)動(dòng)的位置和速度,達(dá)到精確的定位,保證點(diǎn)了膠的精度和速度。和以前的機(jī)械控制或步進(jìn)電機(jī)控制相比,無(wú)論在控制精度及加工節(jié)拍上都有很大的提高,既提高了產(chǎn)品質(zhì)量又提高了生產(chǎn)率。

三.伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)介

    本機(jī)采用的伺服系統(tǒng)為普傳科技的ADSD-S系列,驅(qū)動(dòng)單元采用美國(guó)TI公司最新數(shù)字信號(hào)處理器DSP為核心,選用三菱公司工業(yè)級(jí)智能功率模塊(IPM),而且所選IPM的容量比標(biāo)定相同功率的其它國(guó)內(nèi)伺服產(chǎn)品要大一個(gè)等級(jí),因而具有過(guò)載能力強(qiáng)、抗負(fù)載擾動(dòng)能力強(qiáng)、起動(dòng)力矩大、動(dòng)態(tài)相應(yīng)速度高等特點(diǎn);驅(qū)動(dòng)器將位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制這三種控制方式合為一體,并且可以進(jìn)行各控制模式的動(dòng)態(tài)切換,使用更加靈活柔性;具備過(guò)速保護(hù)、過(guò)流、過(guò)載、過(guò)熱、主電源過(guò)壓欠壓、編碼器異常、通訊錯(cuò)誤、PID反饋信號(hào)異常等保護(hù)及異常顯示,使控制過(guò)程一目了然。

四.調(diào)試重點(diǎn)

    調(diào)試參數(shù)如下:

參數(shù)號(hào)

參數(shù)名稱

設(shè)定值

B00

脈沖輸入方式

1(脈沖+方向)

B01

控制方式

2(外部位置控制)

B02

電子齒輪比分子

20

B03

電子齒輪比分母

1

B10

位置比例增益

20

B13

位置平滑濾波時(shí)間常數(shù)

10

B36

速度比例增益

150

B37

速度積分時(shí)間常數(shù)

33

H01

CCW內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制

280

H02

CW內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制

-280

    該設(shè)備要求較高的啟停節(jié)拍,并且啟停速度要平滑,不能有抖動(dòng)。根據(jù)要求,伺服電機(jī)的起停速度調(diào)整合適的速度環(huán)、位置環(huán)增益及啟停的轉(zhuǎn)矩限制,調(diào)試過(guò)程如下:

a)將位置環(huán)增益即先設(shè)在較低值,然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動(dòng)的前提下,逐漸增加速度環(huán)的增益至最大值。

b)然后加大位置環(huán)增益。在整個(gè)響應(yīng)無(wú)超調(diào)、無(wú)振動(dòng)的前提下,將位置環(huán)增益設(shè)至最大。

c)速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)取決于定位時(shí)間的長(zhǎng)短,在機(jī)械系統(tǒng)不振動(dòng)的前提下,盡量減小此值。

d)隨后對(duì)位置環(huán)增益、速度環(huán)增益及積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行微調(diào),找到最佳值,保證設(shè)備既要快速啟停,又要平滑定位。


六. 總結(jié)
    該襪子點(diǎn)膠機(jī)具有提高效率、降低能耗、提高成品率、調(diào)試方便;運(yùn)行過(guò)程平穩(wěn);簡(jiǎn)化機(jī)械結(jié)構(gòu)等特點(diǎn),具有更高的技術(shù)含量和更優(yōu)良的性價(jià)比,為企業(yè)創(chuàng)造更多的效益。
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